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発売日

2018/12

商品説明

本書は、ロボットミドルウェアROS(Robot Operating System)およびRasp berry Piを使ったロボットシステム構築の解説書です。研究開発・教育用のロボット「Scamper」を題材としています。ROSのプログラムを書けるようになることをひとつの目的としていますので、実際にC/C++のソースコードをゴリゴリ書きながらROSを学んでいきます。非効率的な方法かもしれませんが、「着実にスキルを身につけるには実際に手を動かしながら学ぶ」というのが本書のスタイルです。紹介するソースコードはすべてダウンロードできますので、書いている最中にビルドがうまく通らず行き詰まってしまったら、自分のコードのどの部分が間違っているのか確認しながら進めると効率的です。また、ROSやRaspberry Piだけでなく、画像処理を用いた簡単なロボット制御も紹介していますので、画像処理に興味がある方にもおすすめの1冊です。

収録内容

第1部 ROSを勉強するための準備編(はじめに
Raspberry Piのセットアップ
ROSのセットアップ
サンプルプログラムでROSの動作確認)
第2部 ROSプログラミング基礎編(ROSのプログラムを書いてみる
Topicを用いた通信
Serviceを用いた通信
Parameterの使い方
ROSの分散処理を試してみる)
第3部 ROSプログラミング応用編(全方向移動ロボットの走行制御
ROSでカメラを利用してみる
単眼カメラを用いた色検出
ステレオカメラを用いた物体追従)